HDR sensor 原理介绍

HDR sensor 原理介绍

一. HDR sensor 原理介绍

  1. 什么是sensor的动态范围(dynamic range):

sensor的动态范围就是sensor在一幅图像里能够同时体现高光和阴影部分内容的能力。

用公式表达这种能力就是:

DR = 20log10(i_max / i_min);//dB

i_max 是sensor的最大不饱和电流----也可以说是sensor刚刚饱和时候的电流

i_min是sensor的底电流(blacklevel) ;

  1. 为什么HDR在成像领域是个大问题:

在自然界的真实情况,有些场景的动态范围要大于100dB。

人眼的动态范围可以达到100dB。

Sensor 的动态范围:

高端的>78 dB;

消费级的 60 dB 上下;

所以当sensor的动态范围小于图像场景动态范围的时候就会出现HDR问题----不是暗处看不清,就是亮处看不清,有的甚至两头都看不清。

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上图暗处看不清–前景处的广告牌和树影太暗看不清。

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上图亮处看不清–远处背景的白云变成了一团白色,完全看不清细节。

  1. 解决HDR问题的数学分析

根据前边动态范围公式

DR = 20log10(i_max / i_min); //dB

所以从数学本质上说要提高DR,就是提高i_max,减小 i_min;

对于10bit输出的sensor,从数学上来说,i_max
=1023,i_min =1;

动态范围DR = 60;

对于12bit输出的sensor, DR = 72;

所以从数学上来看,提高sensor 输出的bit width就可以提高动态范围,从而解决HDR问题。

可是现实上却没有这么简单。

提高sensor的bit width导致不仅sensor的成本提高,整个图像处理器的带宽都得相应提高,消耗的内存也都相应提高,这样导致整个系统的成本会大幅提高。所以大家想出许多办法,既能解决HDR问题,又可以不增加太多成本。

二.HDR Imaging Digital Overlap

Digital Overlap是目前比较流行的sensor HDR 技术,在监控与车载相机等领域的应用非常广泛。Sony于2012年在监控相机市场首先推出基于DOL(digital overlap) HDR技术的图像传感器,之后OV与Onsemi也都推出了与DOL类似的HDR技术的图像传感器,而且应用领域不局限于监控这种传统HDR imaging的市场,而且扩展到了Automotive camera市场。现在Sony已经推出了第二代支持虚拟通道DOL HDR技术的sensor。

1.什么是时域多帧HDR技术

相机在时间上连续输出由欠曝到过曝的图像,然后做图像融合,得到HDR图像。

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融合后HDR图像

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比较典型的一种融合方法是根据luminance,contrast,motion等条件,对第K帧图像的像素[i,j]给出权重。Wij,k 是第K帧,位置i,j像素的权重,Xk((i,j)是原始像素值,Xf(i,j)是融合后的像素值。公式如下

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对彩色图像,权重的计算会考虑色彩的饱和度等因素。

2.传统时域多帧HDR技术存在的局限

由于传统时域多帧是基于连续曝光的整帧图像(Frame Based)进行融合,所以图像之间的间隔时间就是一帧图像的周期,由此会产生很多artefacts:

场景内物体增减

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近距离物体快速移动形成拖影

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Color artefact

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Frame based的多曝光HDR技术常用于still image 的capture,也有视频HDR 采用这种技术,比如sensor以60fps的帧率交替输出长短曝光,融合后输出30fps的HDR图像。

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早期的HDR video有采用这种技术,自从DOL技术出现后,这种Frame based Video HDR技术就逐渐退出历史舞台了。

3.什么是DOL HDR

DOL HDR 也叫做line
interleaving HDR 技术。以两曝光DOL为例,sensor每行会以长短曝光两次先后输出,从readout角度来看,就是长曝光帧与短曝光帧 line interleaving 依次输出,如下图,第一行L输出,第一行S输出,第二行L输出,第二行S输出,以此类推。

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frame based HDR,长短曝光帧的间隔是一个帧周期,也就是必须一整帧(长)曝光结束,再开始一整帧(短)曝光,如下图

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对于DOL HDR而言,由于line interleaving(行的交织),存在两帧的overlap,等于一帧输出没结束,下一帧就来了,长短曝光帧的间隔大大缩小了。

从下图可见,长曝光帧与短曝光帧overlap了一部分,所以这种技术叫digital overlap。

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4.DOL长短曝光帧的时间间隔

前边说过,Frame based HDR的长短曝光帧的间隔是一帧的时间,那么DOL HDR的长短曝光帧的时间间隔是多大呢?

如果先输出长曝光的话

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如果先输出短曝光的话
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T= long exposure 的时间

所以当然是先输出长曝光,这样T(时间间隔)会更小。。

5.DOL长短曝光时间比与动态范围扩展

以两曝光DOL 为例

Exposure ratio = Long exposure time/ short
exposure time

假设Exposure ratio = 16,假设在xinhao 没有饱和的条件下,相当于曝光最大值增大了16倍:2^4。也就是动态范围扩大了4个bit。

以此类推,每增加一个曝光帧,如果exposure ratio =16,动态范围就可以扩大4bit。

按照一般HDR sensor 单曝光为12bit来算的话,4曝光就可以让sensor输出的动态范围扩大到24bit(12+4+4+4)。

exposure ratio 也不是越大越好,exposure ratio会受到三方面的制约,图像质量,sensor设计以及isp line delay buffer。

从图像质量上来说,短曝光时间越短,图像噪声越高,长曝光越长,motion的影响越大。Exposure Ratio越大,在图像融合后的SNR drop也越大。

从sensor设计上来说,长短曝光之比受到读出电路的限制,sony的DOL第二代采用虚拟通道技术一定程度改善了这个限制。

从ISP的角度来说line delay buffer 也限制了最大曝光时间。在短曝光行出来之前,第一个长曝光行应该还在delay buffer里,这样才能两者对齐好给后面的frame stitch操作。而长短曝光比越大,需要的line delay buffer就越大。

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对于sensor做hdr融合case而言,line delay buffer size就是固定的,所以ISP倾向于在isp这端做HDR融合,这样可以更灵活的设计。(Maver注:对于车载而言,带宽是个主要关注点,所以大部分用户不会选择在ISP侧做HDR融合)

6.DOL的局限

Sony在推出DOL的时候,宣传DOL是‘准同时’输出长短曝光。既然是‘准同时’,那就还不是同时,所以也会有一些典型时域多帧HDR的图像质量问题,同时DOL也有一些特有的IQ问题。

HDR Transition Artefacts

可以从下左图看到composition noise造成的edge,这种edge有时候会误导机器视觉。

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从DOL hdr的noise profile可以看出来,如下图,在HDR拼接处,可以看到SNR的显著变化,叫做snr drop,当SNR drop大的时候,就会出现明显的edge,如上图所示。

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曝光比越小,SNR drop就越小, 可以想见,如果曝光比为1,也就没有snr drop了。反之,曝光比越大,动态范围越大,snr drop也越大,如下图所示。

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Flicker

交流电供电光源造成的flickering,如下图:
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为了避免banding,就得让最小曝光时间是半周期的整数倍。

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这样就不会出现banding了。但是由于最小曝光时间变大了,动态范围就损失了。所以有时候为了保证不损失动态范围,就得容忍Flickering。这就得看应用场景了。

类似的问题发生在PWM供电的Led光源上,尤其是交通信号灯以及汽车信号灯,如下图所示

sensor的长曝光帧能catch到led 的light pulse,但是短曝光帧就没catch到,这样也会造成flickering甚至信号灯图像的丢失。

这种flicker或者信号灯信息丢失的问题在车载成像系统上是致命的,所以车载HDR现在更倾向采用spatial based HDR技术,比如Sony采用的sub pixel技术或者OV 采用的split pixel技术。

三.HDR imaging split/sub pixel 技术

我们在上一期讲了时域多帧HDR技术–Digital Overlap. 现在在监控领域的WDR sensor主要采用这种技术,如下图,利用不同的sensor曝光(蓝色线所示)覆盖不同的动态范围,再把多曝光图像stitching起来(红色线所示),达到最大的动态范围输出。Sony的imx290,OV的ov4689都是这个类型典型sensor。

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车载领域也广泛使用Temporal domain HDR技术,但是随着车载相机在ADAS与自动驾驶领域的迅速发展,对图像质量有着特别的需求,导致Temporal domain HDR技术不能满足需要。车载比较典型的两个IQ需求是不能有motion artefact 和 LED flickering。

motion artefact

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LED flickering
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Temporal
HDR 在原理上就存在这些缺陷,所以要解决这个问题就需要使用其他的HDR体制:Spatial HDR技术是现在车载领域的主流解决方案。

比较典型的是Sony sensor(imx390/490)采用的Subpixel技术与OV sensor(ovx1a)采用的split pixel技术,他们都属于SpatialHDR技术范畴,其基本原理是一致的。

1.大小pixel的分离结构

与普通CFA的不同,大小pixel技术的sensor在相邻位置有一大一小两个pixel,他们空间上非常接近,可以认为对空间采样相同。

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由于pixel的大小不同,物理上的sensitivity不同,FWC也不同,会产生与时域HDR一样的不同曝光效果,形成了对不同动态范围的覆盖。如下图可以看到LPD(Large Pixel Diode)与SPD(Small Pixel Diode)是如何扩展动态范围的。

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2.大小分离pixel的电路设计

典型的大小分离pixel的电路如下图所示

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SPD和LPD分别用黄色的二极管标出。CGC(conversion gain control)与TG(transfer gate)控制了photo diode 向FD充电,当TGs使能时,FD接收SPD来的电荷,RS会使能让FD的电荷转存出来。然后当TGL使能时,FD接收LPD来的电荷,RS会再一次使能让FD的电荷转存出来。RST负责在每一次转存后把FD电容清空。这样的电路结构就实现了LPD和SPD的分别读出。这个部分的电路时钟非常快,所以可以认为大小像素是同时曝光的。后面的读出电路也会把大小像素同时读出,由下图可见,T_lpd与T_spd是同时的。

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3.大小像素HDR与时域HDR在motion artefact上的比较

由下图可以看出基于大小像素的HDR与时域HDR在拍摄运动物体上的motion artefact比较。

左图是基于大小像素的图像,完全没有motion artefact,右图是时域HDR,可以看到明显的motion artefact。

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对于这种更挑战的场景,舞厅的旋转光球,左图是大小像素HDR,右图是时域HDR,可以看到时域HDR的图像把小的运动光点都混到了一起。

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4.大小像素与Dual conversion gain的结合

单独靠大小像素只能形成两个曝光的图像,再结合之前介绍过的DCG技术,在大小pixel分别配合HCG,LCG,就可以形成4曝光。

假设单曝光输出12bit,曝光比是16,那总共的动态范围可以达到24bit输出。

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5.两种场景的切换

如下图,横轴是场景的光亮度,纵轴是SNR,红色曲线是LPD像素的SNR曲线,蓝色曲线是LPD像素的SNR曲线。

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SPD的饱和点更高,而LPD的低光SNR更高。这两条曲线说明了大小像素这种设计可以很灵活的适配场景的变化,当场景非常亮的情况,就用大小像素融合输出,这样可以扩大动态范围。

当场景非常暗的情况,就完全切换到LPD像素,因为它的SNR更高。

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