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吴建明wujianming_110117

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原创 车道线曲线拟合方法

车道线曲线拟合方法一.车道线拟合算法背景技术:在车辆行驶过程中,为了更好的了解并预测周围的环境信息,对车道线的曲线拟合是必要的。将采集来的车道线数据进行曲线拟合可以很好的估计车道线的参数信息,得知偏移量、倾斜角、曲率半径等信息,从而预测车道线的走向,为驾驶员或车辆自动控制系统提供帮助。现有的主流算法是将采集的车道线数据投影到鸟瞰图后直接用最小二乘法做三次曲线的拟合。这样做的优点是简单快捷,但缺...

2020-04-30 19:24:20 1159 1

原创 YOLO v4分析

YOLO v4分析YOLO v4 的作者共有三位:Alexey Bochkovskiy、Chien-Yao Wang 和 Hong-Yuan Mark Liao。其中一作 Alexey Bochkovskiy 是位俄罗斯开发者,此前曾做出 YOLO 的 windows 版本。那么,YOLOv4 性能如何呢?在实际研究中,有很多特性可以提高卷积神经网络(CNN)的准确性。需要在大型数据集上对这...

2020-04-30 10:17:19 350

原创 小目标检测

小目标检测论文地址:https://arxiv.org/pdf/2004.12432.pdf一.Stitcher:Feedback-driven Data Provider for Object Detection目标检测通常根据尺度变化质量,其中对小目标的性能最不令人满意。本文研究了这种现象,发现:在大多数训练迭代中,小目标几乎不占总损失的一部分,从而导致不平衡优化的性能下降。受此启发...

2020-04-30 06:55:06 414

原创 自动驾驶核心竞争力

自动驾驶核心竞争力觉醒向量为您提供的高效、高质量数据标注服务,帮助您快速将原始数据转变为标注数据,缩短产品迭代周期应用案例交通对象的检测和定位在道路影像中使用2D框、折线或多边形标注与自动驾驶相关的对象,例如不同车型的车辆、交通指示牌、车道线、行人等;类型列表(Class List)可自行定义或参照公开数据集(Cityspaces Dataset )交通影像全景语义分割依据客户对于...

2020-04-29 21:37:55 152

原创 觉SLAM的主要功能模块分析

视觉SLAM的主要功能模块分析一.基本概念SLAM (simultaneouslocalization and mapping),也称为CML (Concurrent Mappingand Localization), 即时定位与地图构建,或并发建图与定位。 SLAM最早由Smith、Self和Cheeseman于1988年提出。SLAM过程可以描述为:机器人在未知环境中从一个未知位置...

2020-04-29 12:03:09 228

原创 从7nm到5nm,半导体制程

从7nm到5nm,半导体制程芯片的制造工艺常常用XXnm来表示,比如Intel最新的六代酷睿系列CPU就采用Intel自家的14nm++制造工艺。所谓的XXnm指的是集成电路的MOSFET晶体管栅极的宽度,也被称为栅长。栅长越短,则可以在相同尺寸的硅片上集成更多的晶体管。目前,业内最重要的代工企业台积电、三星和GF(格罗方德),在半导体工艺的发展上越来越迅猛,10nm制程才刚刚应用一年半,7n...

2020-04-29 09:42:54 1269

原创 鱼眼摄像头SLAM

鱼眼摄像头SLAM在机器人技术、摄影测量学和计算机视觉等领域,鲁棒相机位姿估计是许多视觉应用的核心。近年来,在复杂、大规模的室内外环境中,人们越来越关注相机位姿估计方法的实时性、通用性和可操作性。其中,相机的视场角起着重要的作用,特别是在具有挑战性的室内场景中,往往是通过鱼眼镜头或相机镜头组合来增加视场角。除了使用鱼眼相机增加视野外,还可以将多个相机进行刚性耦合,形成一个多相机系统,从而有效地利...

2020-04-29 08:58:10 380

原创 可分离卷积

可分离卷积任何看过MobileNet架构的人都会遇到可分离卷积(separable convolutions)这个概念。但什么是“可分离卷积”,它与标准的卷积又有什么区别?可分离卷积主要有两种类型:空间可分离卷积和深度可分离卷积。空间可分离卷积从概念上讲,这是两者中较容易的一个,并说明了将一个卷积分成两部分(两个卷积核)的想法,所以我将从这开始。不幸的是,空间可分离卷积具有一些显着的局...

2020-04-28 09:33:27 199

原创 3D结构光

3D结构光3D结构光的整个系统包含结构光投影设备、摄像机、图像采集和处理系统。其过程就是投影设备发射光线到被测物体上,摄像机拍摄在被测物体上形成的三维光图形,拍摄图像经采集处理系统处理后获得被测物体表面数据。在这个系统中,当相机和投影设备相对位置一定时,投射在被测物体上的光线畸变程度取决于物体表面的深度,所以在拍摄图像中可以得到一张拥有深度的光线图像。3D结构光的根本就是通过光学手段获取被拍摄...

2020-04-28 08:14:59 384

原创 YOLOv4 资源环境配置和测试样例效果

YOLOv4 资源环境配置和测试样例效果基本环境:cuda=10.0,cudnn>=7.0, opencv>=2.4一、下载yolov4git clone https://github.com/AlexeyAB/darknet.git二、编译cd到darknet目录下2. make3. 或者 make -j8三、测试./darknet若出现下图,则...

2020-04-28 07:12:29 377

原创 微信架构 & 支付架构(下)

微信架构 & 支付架构(下)管理网络请求首先看看原来iOS 处理支付网络请求的缺陷:原来支付的请求,都是通过一个单例网络中心去发起请求,然后收到回包后,通过抛通知,或者调用闭包的方式回调给业务侧。会存在这样的问题:1、CGI 一对多通讯问题。举个之前遇到的问题。那么钱包发起的 Cgi 的回包就会覆盖收付款页面的数据。之前在 iOS 只能通过修修补补,增加场景值,增加...

2020-04-27 14:00:32 213

原创 微信架构 & 支付架构(上)

微信架构 & 支付架构(上)一. 微信和支付宝对比这两者现在已经占领了移动支付的90%市场,支付形式也都大抵相同,只是在实现细节上略微不同。这里之所以要专门对比,是因为有些接口的不同在后边的框架的设计中也会有所影响。主要集中在以下几个方面:1. 支付方式上:a. 支付宝多了一个声波支付b. 手机端H5支付方式中, 微信只支持微信内部浏览器c. 微信用户扫码方式中除了正常下单返回...

2020-04-27 13:38:29 178

原创 全景分割

全景分割Panoptic Segmentation论文链接:http://openaccess.thecvf.com/content_CVPR_2019/papers/Kirillov_Panoptic_Segmentation_CVPR_2019_paper.pdf摘要本文提出并研究了一个称为全景分割(PS)的任务。全景分割结合了语义分割(为每个像素指定一个类标签)和实例分割(检测并分...

2020-04-27 09:29:29 167 1

原创 视频光流估计

视频光流估计1.摘要近年来,深度学习技术,作为一把利剑,广泛地应用于计算机视觉等人工智能领域。如今时常见诸报端的“人工智能时代”,从技术角度看,是“深度学习时代”。光流估计是计算机视觉研究中的一个重要方向,然而,因为其不容易在应用中“显式”地呈现,而未被大众熟知。随着计算机视觉学界从图像理解转向视频理解,互联网用户从发布图片朋友圈转向发布短视频,人们对视频的研究和应用的关注不断增强。光流估计作...

2020-04-27 07:14:04 597

原创 Yolo:实时目标检测实战(下)

Yolo:实时目标检测实战(下)YOLO:Real-Time ObjectDetectionAfter a few minutes, this script willgenerate all of the requisite files. Mostly it generates a lot of label filesin VOCdevkit/VOC2007/labels/ and VO...

2020-04-26 19:37:33 91

原创 Yolo:实时目标检测实战(上)

Yolo:实时目标检测实战(上)YOLO:Real-Time ObjectDetection你只看一次(YOLO)是一个最先进的实时物体检测系统。在帕斯卡泰坦X上,它以每秒30帧的速度处理图像,在COCO test-dev上有57.9%的mAP。与其他探测器的比较,YOLOv3非常快速和准确。在0.5 IOU处测得的mAP中,YOLOv3与焦距损失相当,但速度快了约4倍。此外,可以轻松地权...

2020-04-26 19:03:17 245

原创 拥挤场景中的目标检测

拥挤场景中的目标检测Detection in Crowded Scenes: One Proposal, Multiple Predictions论文链接:https://arxiv.org/abs/2003.09163code链接:https://github.com/megvii-model/CrowdDetection摘要本文提出了一种简单而有效的基于提议的目标检测器,旨在检测...

2020-04-26 09:03:59 344

原创 全局视觉定位

全局视觉定位引言自主机器人是机器人研究的重点方向,定位和导航是自主机器人研究的核心问题。机器人在执行任务过程中需要确定自身当前位置,根据目标位置和当前位置之间的关系计算如何到达目的地完成任务,其中前者要解决的是自定位问题,后者是导航问题,本文主要研究前者。基于视觉的定位技术还能帮助盲人、视弱以至普通人确定自身位置。环境模型是定位的基础。基于模型的定位方法包括基于环境三维模型和基于拓扑地图...

2020-04-26 07:16:35 321

原创 ADAS测试

ADAS测试ADAS​和​自动​驾驶​测试AD​和​高级​驾驶​辅助​系统​(ADAS)​正在​不断​增加​新的​雷达、​摄像​头、​激光​雷达​和​GNSS​传感器,​甚至​也在​改变​架构​和​技术。​面对​这些​快速​变化​的​技术,​工程​师​亟需​灵活​的​测试​系统​来​快速、​安全​地​部署​产品。开发​从​设计​到​生产​均​适用​的​灵活​ADAS​和​AD​测试​系统...

2020-04-25 16:21:17 460 1

原创 YOLOv4全文阅读(全文中文翻译)

YOLOv4全文阅读(全文中文翻译)YOLOv4: Optimal Speed and Accuracy of ObjectDetection论文链接:https://arxiv.org/pdf/2004.10934.pdf代码链接:https://github.com/AlexeyAB/darknet摘要有大量的特征被认为可以提高卷积神经网络(CNN)的精度。需要在大型数据集上...

2020-04-25 09:32:26 628

原创 图像实例分割:CenterMask

图像实例分割:CenterMaskCenterMask: single shot instance segmentation with pointrepresentation论文链家:https://arxiv.org/abs/2004.04446摘要本文提出了一种简单、快速、准确的单镜头实例分割方法。单阶段实例分割面临两个主要挑战:对象实例区分和像素级特征对齐。相应地,本文将实例分割...

2020-04-25 06:38:25 638 3

原创 dToF与iToF技术解析

dToF与iToF技术解析苹果公司近期正式推出了新款iPad Pro,吸引了不少人的关注。在官方的宣传标语中,有一句话尤其引人关注,“它的Pro级摄像头打通了真实和虚拟的交界”。新款iPad Pro搭载的Pro级摄像头不仅包含了全新的超广角摄像头,还包含了一款激光雷达扫描仪。该扫描仪利用dToF技术,结合运动传感器和iPadOS内的架构,可以进行深度测量,为增强现实及更广泛的领域开启无尽可能。...

2020-04-24 09:14:08 5081 1

原创 多视觉任务的全能: HRNet

多视觉任务的全能: HRNetHRNet是微软亚洲研究院的王井东老师领导的团队完成的,打通图像分类、图像分割、目标检测、人脸对齐、姿态识别、风格迁移、Image Inpainting、超分、optical flow、Depth estimation、边缘检测等网络结构。王老师在ValseWebinar《物体和关键点检测》中亲自讲解了HRNet,讲解地非常透彻。以下文章主要参考了王老师在演讲中的...

2020-04-24 07:37:38 237

原创 小目标检测的增强算法

小目标检测的增强算法Augmentation for small object detection摘要近年来,目标检测取得了令人瞩目的进展。尽管有了这些改进,但在检测小目标和大目标之间的性能仍有很大的差距。本文在一个具有挑战性的数据集上分析了当前最先进的模型Mask RCNN,MS COCO。结果表明,小真实目标与预测锚之间的重叠度远低于期望的IoU阈值。本文推测这是由于两个因素造成的:(1...

2020-04-23 19:56:53 332

原创 arm,asic,dsp,fpga,mcu,soc各自的特点

arm,asic,dsp,fpga,mcu,soc各自的特点人工智能受到越来越多的关注,许多公司正在积极开发能实现移动端人工智能的硬件,尤其是能够结合未来的物联网应用,对于移动端人工智能硬件的实现方法,有两大流派,即FPGA派和ASIC派。FPGA流派的代表公司如Xilinx主推的Zynq平台,而ASIC流派的代表公司有Movidius。SOC就是单片系统,主要是器件太多设计复杂,成本高,可靠性...

2020-04-23 18:45:05 446

原创 摄像头标定技术

摄像头标定技术摄像头作为一种高端的数码产品已经深深地融入了我们的生活当中,随着科技的不断发展,摄像头的成像技术也越来越成熟,很多时候,我们只能很表面的看到这台或者那台摄像头成像请不清晰,像素高不高,其实这些参数在很大程度上决定于摄影的成像技术,而成像技术中有一项很专业的问题,就是摄像头的标定,就是通过摄像头在传感器上的成像来计算真实世界中各个物体的距离与参数。相机标定就是确定相机内参和外参的...

2020-04-23 09:54:55 308

原创 自主泊车技术分析

自主泊车技术分析一.自动泊车系统定义自动泊车系统主要是利用遍布车辆自身和周边环境里的传感器,测量车辆自身与周边物体之间的相对距离、速度和角度,然后通过车载计算平台或云计算平台计算出操作流程,并控制车辆的转向和加减速,以实现自动泊入、泊出及部分行驶功能。整个泊车过程大致可包含以下五大环节:环境感知停车位检测与识别泊车路径规划泊车路径跟随控制模拟显示按照泊车方式,分为三种模式,如图1所示...

2020-04-23 07:29:16 569

原创 畸变的单目摄像机标定

畸变的单目摄像机标定Deep Single Image Camera Calibration withRadial Distortion摘要单图像标定是从一幅图像中预测摄像机参数的问题。在处理由非校准相机(如众包应用程序)在非受控条件下采集的图像时,此问题非常重要。在这项工作中,本文提出了一种方法来预测外部(倾斜和滚动)和内部(焦距和径向失真)参数从一个单一的图像。提出了一种比直接预测畸变...

2020-04-22 17:09:25 128

原创 目标检测轻量化压缩

目标检测轻量化压缩目标检测难点概述目标检测是计算机视觉中一个重要问题,在行人跟踪、车牌识别、无人驾驶等领域都具有重要的研究价值。近年来,随着深度学习对图像分类准确度的大幅度提高,基于深度学习的目标检测算法逐渐成为主流。自 2014 年以来,目标检测框架分为two-stage 和 one-stage 两大类,前者以经典方法 Faster R-CNN 为代表,后者以 YOLO 和 SSD 为主要...

2020-04-22 07:33:43 279

原创 图像超分辨率技术

图像超分辨率技术近年来,随着高清设备的普及,用户端显示设备的分辨率已经普遍提升到了 2K 甚至更高的水平。相对早期的游戏或电影在上述设备上往往无法得到很好的表现,这促使了很多经典游戏和电影的高清重制工作被提上日程。在整个重制过程中,最核心的就是多媒体素材的高清重建工作,而该部分工作在过去往往只能通过聘请专业的设计师耗费大量的资源来完成。近年来,图像超分辨率技术的发展为上述问题提供了一个全新的解...

2020-04-22 06:42:10 200

原创 图像分块分割

图像分块分割SCOPS: Self-Supervised Co-Part Segmentation论文链接:http://openaccess.thecvf.com/content_CVPR_2019/papers/Hung_SCOPS_Self-Supervised_Co-Part_Segmentation_CVPR_2019_paper.pdf摘要分块提供了对象的良好中间表示,该表示...

2020-04-21 20:17:05 330

原创 半导体群聚、虚拟垂直、整合

半导体群聚、虚拟垂直、整合1950年代,随着德州仪器和仙童半导体发明半导体后,随着硅平面技术的发展,1960年代双极和MOS电路的出现,标志着由于电子管和晶体管制造电子产品的时代发生了量和质的变化,开创了一个新兴的半导体产业。一.半导体产业特性半导体产业是当今社会发展、科技进步的基础性产业,其发展水平在很大程度上决定了一个国家或者地区电子信息产业,乃至其他所有产业的发展高度。它对我国调整经济...

2020-04-21 19:06:29 133

原创 摄像头测距

摄像头测距深度检测主要技术方法:1.双目匹配(双RGB摄像头+可选的照明系统)三角测量原理即目标点在左右两幅视图中成像的横坐标之间存在的差异(视差Disparity),与目标点到成像平面的距离成反比例的关系:Z = ft/d;得到深度信息。双目匹配采用三角测量原理完全基于图像处理技术,通过寻找两个图像中的相同的特征点得到匹配点,从而得到深度值。双目测距中光源是环境光或者白光这种没有经过编...

2020-04-21 08:19:57 324

原创 机器视觉光源

机器视觉光源什么是机器视觉光源在机器视觉系统中,通过适当的光源照明可以将被测物体的目标信息与背景信息区分,以获得高品质,高对比度的图像,从而可以降低图像处理算法的难度,同时提高系统的精度和可靠性。在实际项目中,图像实际成像的效果跟光照条件有密切的关系。毫不夸张的说,它直接影响输入数据的质量和至少30%的应用效果,因为良好的光照条件能够取得良好的成像效果,从而有效区分目标物体和背景,减低识别的...

2020-04-21 06:52:30 194

原创 CPU消耗,跟踪定位理论与实践

CPU消耗,跟踪定位理论与实践一.性能指标之资源指标定位方案1、打tprof报告方法抓取perfpmr文件 60秒。perfpmr.sh 60从结果文件中取出tprof.sum或直接抓取tproftprof –uskejzlt –x sleep 602、分析思路首先看是Kernel、User、SharedLibrary中的那个方面占比消耗高。例如,如果是sharelib占比比...

2020-04-20 20:16:01 133

原创 CMOS图像传感器理解

CMOS图像传感器理解水流方向从左边流向右边,上面有一个开关,拧下去的时候水流停止,拧上去的时候水流打开。左边是水流的源头我们给它起个名字,叫做源端(就是源头的意思嘛),右边是水流出去的地方,也就是说水都从这个地方漏出去了,我们也给它起个名字叫做漏端。上面的开关控制着有没有水从源端流到漏端,像是一个栅栏一样,如果这个栅栏放下来,就阻断了水流的流向,如果放上去,正好相反,那我们也给它起个名字,叫做...

2020-04-20 08:57:25 948

原创 水下导航技术

水下导航技术一、导航技术概述21世纪以来,随着人类在利用海洋和开发海洋上的投入不断增大,自主式水下航行器(AUV)引起了越来越多的关注,无论在战场监视、隐蔽打击等军用领域还是在海水检测、海洋地质勘探等民用领域都得到快速发展。导航是指移动机器人借助传感器获知本体状态,完成从初始位置到达目标位置的自主运动过程。导航技术作为AUV的核心技术,也是最难以解决的关键技术之一。美俄等西方发达国家在这一...

2020-04-20 07:17:28 548

原创 Camera Calibration 相机标定

Camera Calibration 相机标定一、相机标定方法在opencv中提供了一组函数用于实现相机的标定,标定返回的值包括:相机内参矩阵(fx fy xc yc)、相机外参矩阵(R t)以及畸变矩阵。标定的步骤如下:准备棋盘格,棋盘格图片可以自行打印,以下使用107方格的棋盘格,交点则为96,棋盘格的大小1mm,即gridsize=1拍照,拍照的原则是多角度,根据理论至少...

2020-04-19 20:15:02 99

原创 目标跟踪与分割

目标跟踪与分割Fast Online Object Tracking andSegmentation: A Unifying Approach论文链接:http://openaccess.thecvf.com/content_CVPR_2019/papers/Wang_Fast_Online_Object_Tracking_and_Segmentation_A_Unifying_Appro...

2020-04-19 19:24:57 224

原创 端到端全景分割

端到端全景分割An End-to-End Network for Panoptic Segmentation摘要全景分割是一个具有挑战性的课题,它需要为每个像素指定一个类别标签,同时对每个对象实例进行分割。传统上,现有的方法使用两个独立的模型,而不共享特性,这使得流水线不易实现。此外,通常采用启发式方法对结果进行合并。然而,在合并过程中,如果没有足够的上下文信息,很难确定对象实例之间的重叠关...

2020-04-19 13:55:10 109

空空如也

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